Históricamente los primeros mecanismos en utilizar regulación automática (aunque no se usaba la palabra cibernética entonces para ellos) fueron los desarrollados para medir el tiempo, como los relojes de agua. En ellos, el agua fluía de una fuente, como un tanque en un depósito y luego desde el depósito a los mecanismos del reloj. Ctesibio usó un dispositivo flotador en forma de cono para controlar el nivel del agua en su embalse y ajustar la velocidad del flujo del agua en consecuencia para mantener un nivel constante de agua en el embalse, de modo que no desbordó ni se le permitió funcionar en seco. Esta fue la primera prótesis verdaderamente automática de un dispositivo normativo que no requiere la intervención externa entre la retroalimentación y el control del mecanismo. Aunque no se referían a este concepto con el nombre de Cibernética (lo consideraban como un campo de la ingeniería), Ktesibios y otros como Herón y Su Song se consideran algunos de los primeros en estudiar los principios cibernéticos
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